(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222073960.3 (22)申请日 2022.08.08 (73)专利权人 安徽领琢智能科技有限公司 地址 230000 安徽省合肥市肥西县经济开 发区派河大道与玉兰大道交叉口盛万 食品产业园1 1幢厂房2层20 3号房 (72)发明人 张巍　 (74)专利代理 机构 合肥律众知识产权代理有限 公司 34147 专利代理师 赵娟 (51)Int.Cl. B24B 27/00(2006.01) B24B 49/12(2006.01) B24B 41/00(2006.01) B24B 55/00(2006.01)B24B 41/06(2012.01) B24B 55/06(2006.01) (54)实用新型名称 一种免示教柔 性打磨抛光设备 (57)摘要 本实用新型公开了一种免示教柔性打磨抛 光设备， 包括底座， 固定于底座上的机械臂、 作业 工位、 电控柜， 以及罩设于底座上的壳体， 机械臂 上设置有带恒力浮动机构的打磨头和抛光片， 作 业工位为对称设置的双工位， 伸出壳体外一侧为 上料位， 进入壳体内一侧为打磨位， 其底部通过 工位减速器固定于底座上， 工位减速器驱动作业 工位180°翻转， 实现工位切换； 上料位与打磨位 之间设置有交互隔板， 正常状态下， 交互隔板封 闭壳体； 上料位一侧设置有3D视觉机构， 3D视觉 机构包括固定于底座上并向上料位上方延伸的 弧形支架， 固定于弧形支架一侧的弧形导轨， 以 及沿弧形导轨移动的3D相机。 本实用新型通过双 工位切换， 实现机器视觉观测的同时， 还可以避 免打磨、 抛光过程中的扬尘污染室内环境。 权利要求书2页 说明书4页 附图8页 CN 217833143 U 2022.11.18 CN 217833143 U 1.一种免示教柔性打磨抛光设备， 包括底座， 固定于所述底座上的机械臂、 作业工位、 电控柜， 以及罩设于所述底座上 的壳体， 所述机械臂上设置有带恒力浮动机构的打磨头和 抛光片， 其特 征在于， 所述作业工位为对称设置的双工位， 伸出壳体外一侧为上料位， 进入壳体内一侧为打 磨位， 其底部通过工位减速器固定于所述底座上， 所述工位减速器驱动所述作业工位180 ° 翻转， 实现工位切换； 上料位与打磨位之间设置有交互隔板， 正常状态下， 所述交互隔板封 闭所述壳体； 上料位一侧设置有3D视觉机构， 所述3D视觉机构包括固定于所述底座上并向上料位上 方延伸的弧形支架， 固定于所述弧形支架一侧的弧形导轨， 以及沿所述弧形导轨移动的3D 相机。 2.根据权利要求1所述的免示教柔性打磨抛光设备， 其特征在于， 所述弧形导轨为齿条 导轨， 其上设有导向槽， 3D相机和第一电机分别通过安装板固定在与导向槽匹配的导向块 上； 与齿条导轨啮合的齿轮通过平键安装在第一电机的输出轴上， 并通过端板固定 。 3.根据权利要求1所述的免示教柔性打磨抛光设备， 其特征在于， 上料位、 打磨位、 工位 减速器的转动均由第二电机驱动； 所述第二电机输出轴连接有电机锥齿轮， 所述电机锥齿轮与第 一双头锥齿轮的底部锥 齿轮啮合， 所述第一双头锥齿轮的底部锥齿轮分时与工位减速器的锥齿轮啮合， 顶部锥齿 轮分别与第二双头锥齿轮、 第三双头锥齿轮啮合； 所述第二双头锥齿轮一头与 所述第一双头锥齿轮的顶部锥齿轮啮合， 另一头分时与 上 料位减速器的锥齿轮啮合； 所述第三双头锥齿轮一头与所述第一双头锥齿轮的顶部锥齿轮 啮合， 另一头分时与打磨位减速器的锥齿轮啮合； 所述第二电机配备有横向驱动机构和升降驱动机构， 使其呈现以下三种驱动状态： 工位切换状态， 电机锥齿轮与第一双头锥齿轮的底部锥齿轮啮合， 第一双头锥齿轮的 底部锥齿轮与工位减速器的锥齿轮啮合， 第二电机转动带动工位减速器转动， 实现工位切 换； 上料观测状态， 电机锥齿轮与第一双头锥齿轮的底部锥齿轮啮合， 第二双头锥齿轮的 另一头与上 料位的锥齿轮啮合， 第二电机转动带动上 料位减速器转动， 便 于上料观测； 打磨抛光状态， 电机锥齿轮与第一双头锥齿轮的底部锥齿轮啮合， 第三双头锥齿轮的 另一头与打磨位的锥齿轮啮合， 第二电机转动带动打磨位减速器转动， 便 于打磨抛光。 4.根据权利要求3所述的免示教柔性打磨抛光设备， 其特征在于， 所述横向驱动机构包 括第一气缸、 与所述第一气缸固定连接的第一气缸连接板， 所述第一气缸连接板与穿设于 导杆上的横移座固定连接， 所述第二电机和所述第一双头锥齿轮固定在所述横移座上； 所述横移座上固定设置有支架， 所述第一双头锥齿轮的顶端、 第二双头锥齿轮与第三 双头锥齿轮的相对端均固定在所述支 架上。 5.根据权利要求4所述的免示教柔性打磨抛光设备， 其特征在于， 所述升降驱动机构包 括第二气缸、 一端与所述第二气缸连接的第二气缸连接板， 所述第二气缸连接板的另一端 与顶升座固定连接， 所述顶升座对称设置， 所述 导杆两端与所述顶升座固定连接 。 6.根据权利要求3 ‑5任意一项所述的免示教柔性打磨抛光设备， 其特征在于， 上料位减 速器、 打磨位减速器和工位减速器的转轴底部均设置有V型限位槽， 与之对应的， 上料位减权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217833143 U 2速器、 打磨位减速器和工位减速器的转轴一侧设有与所述V型限位槽相匹配的V型限位块， 所述V型限位 块由限位气缸推动。 7.根据权利要求1所述的免示教柔性打磨抛光设备， 其特征在于， 打磨位上方设置有工 件压紧组件， 所述工件压紧组件包括固定于打磨位上方的安装架， 固定于所述安装架上 的 下压气缸， 以及固定 于所述下压气缸伸出 杆端部的下压 头。 8.根据权利要求1所述的免示教柔性打磨抛光设备， 其特征在于， 所述打磨头和所述抛 光片均固定在机头安装板一侧， 所述机头安装板另一侧固定连接有恒力浮动机构， 所述恒 力浮动机构通过抱箍固定连接在机 械臂上。 9.根据权利要求1所述的免示教柔性打磨抛光设备， 其特征在于， 所述底座对应打磨位 两侧设置有排屑漏网和清扫口。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217833143 U 3